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Maschinenbau, Robotik

Maschinenbau, Robotik

Unser Geschäftsbereich Maschinenbau und Robotik bietet maßgeschneiderte Lösungen für die Automatisierung Ihrer Produktionsprozesse. Von Robotergreifern bis hin zu kompletten Fertigungszellen – wir entwickeln und fertigen innovative Systeme, die Ihre Effizienz steigern und Ihre Produktionskosten senken. Vertrauen Sie auf unsere Expertise und modernste Technik für Ihre Automatisierungsprojekte.
MBU - Konzept- und Prozessentwicklung

MBU - Konzept- und Prozessentwicklung

STL Anlagen-Entwicklungs-Prozess Sicherheitsengineering in der Konzeptphase Sicherheitslayout nach Maschinenrichtlinie und Absicherungsmaßnahmen Roboter Machbarkeitsuntersuchung: Beurteilung der MRK Fähigkeit Auswahl des geeigneten Equipments Roboters nach Prozess und Risikobetrachtung Hardwareaufbau und reale Prozessnachbildung Testläufe und Auswertung der Ergebnisse Rückschlüsse auf das gewählte Equipment ziehen Prozessoptimierung für otimale Verfügbarkeit und MRK Tauglichkeit Transparente und Herstellerunabhängige Equipment-Auswahl
Modell PR halbautomatische vertikale Installationsmaschine für Stifte

Modell PR halbautomatische vertikale Installationsmaschine für Stifte

Bemerkenswert vielseitig für Anwendungen, die bis zu 300 ibs erfordern. (1,3 kN) Installationskraft. Das Modell PR halbautomatischer Stifteintreiber ist eine außerordentlich vielseitige, vertikale Stifteinsetzmaschine, die sich ideal für mittlere bis hohe Produktionsmengen bei Anwendungen eignet, die eine Einpresskraft von bis zu 1,3kN (300 lbs) erfordern. Ein einziehbarer Kopf zum Einsetzen von Gewindeeinsätzen, der auf einer Welle/einem Linearlager montiert ist, bewegt sich auf und ab, um das Laden und Entladen der zu montierenden Komponenten zu erleichtern. Die Einsetzbuchse der Maschine ist nahe am Bauteil positioniert, für eine leichte und problemlose Installation des Stifts. Der Ausrichtungskopf transportiert den Stift von der Zuführposition in die Installationsposition und fungiert gleichzeitig als Selektor, der verhindert, dass längere oder kürzere Stifte installiert werden. Eine Klappe mit zwei Positionen ermöglicht ein einfaches Entleeren des Zuführungsrohrs, ohne dass Werkzeuge benötigt werden.
Endless Washing Systems

Endless Washing Systems

Geschlossene Reinigungssysteme für Endlosteile Durch den modularen Aufbau können verschiedene Reinigungsverfahren kombiniert und realisiert werden. Somit ist es uns möglich, für Sie jede Reinigungs- anforderung wirtschaftlich zusammenzustellen – unab- hängig davon, ob Sie von der Automobil-, Elektronik-, Consumer Lifestyle- oder Uhrenindustrie kommen. Technische Daten am Beispiel der EWS 100: Abmessungen einmodulig 1530mm x 1400mm x 2300mm (bxtxh) Neue Reinigungskammer-Technologie Ölabscheider mittels Emulsionsbrecher Absaugung mit Tropfenabscheider Automatische Anpassung an die Produktionsgeschwindigkeit Bedienung über Mobile Panel Schnittstellen wie z. B. Ethernet/Profinet/Profibus/Ethercat
Sharing 3D Scanner

Sharing 3D Scanner

Zwei Roboter, die jeweils aus zwei Behältern greifen. In dieser Implementierung sind die Teile in der Kiste semi-strukturiert. Ein maßgeschneiderter Greifer ermöglicht ein hochpräzises Greifen. Mit dem Scape Bin-Picking-Konzept, ist es möglich eine standardisierte Bin-Picking-Lösung für einen breiten industriellen Anwendungsbereich unterschiedlichster Teile anzubieten. Mit der standardisierten Lösung von Scape, wird die Inbetriebnahme für eine zuverlässige und effektive Bin-Picking-Lösung in der Automatisierung erheblich verkürzt. Durch die von Scape Technologies entwickelte - SCAPE Bin-Picking Software Suite - kann in Kombination mit einer Reihe von Scape entwickelten Erkennungs- und Greifalgorithmen, eine zuverlässig produktiv arbeitende Komplettlösung angeboten werden. Der Schlüssel zu einem erfolgreichen Bin-Picking-System besteht darin, zu verstehen, dass es keine Standardkonfiguration gibt, welche alle Bin-Picking-Aufgaben gleichermaßen löst.
Workshop Angebote

Workshop Angebote

"Mit unseren Workshop- und Trainingsangeboten versetzen Sie Ihre Mitarbeiter in die Lage, mithilfe von additiver Fertigung Kosten- sowie Technikpotentiale zu identifizieren.
Roboter-Beladesystem RBS-Serie

Roboter-Beladesystem RBS-Serie

Mit dem flexiblen ATEC Roboter-Beladesystem können Fertigungsmaschinen vollautomatisch beladen werden. Die Bauteile werden mittels Roboter von einer Palette direkt in die Fertigungsmaschine oder auf ein Beladeband abgelegt. Die Programmierung und Bedienung des Systems erfolgt dabei über die Robotersteuerung, dadurch ist ein autarker Betrieb bei einfachster Bedienung möglich. Vorteile im Überblick • Modularer Aufbau • Flexibles System mit 5-Achs-Roboter • Autarke Funktion, keine Schnittstelle zur Fertigungsmaschine erforderlich • Programmierung, Bedienung über Roboter¬¬steuerung • Einfachste Bedienung • Minimaler Platzbedarf • Breites Teilespektrum Technische Daten • Modularer Aufbau • Teilehandling mittels 5-Achs-Roboter • mit 2, 4 oder 6 Paletten bestückbar
K10 One-Way

K10 One-Way

Fahrerloses Transportfahrzeug (FTF/AMR) in kleiner Bauform, konstruiert zum Ziehen von Transportwagen in nur einer Fahrtrichtung. Dieser mobile Roboter kann zyklische oder speziell eingerichtete Routen abfahren und mit anderen FTF/AMR, Maschinen und/oder Personen interagieren. Dieses FTF/AMR-Modell ist die ideale Lösung für die Automatisierung des Transports schwerer Lasten über große Entfernungen in einer einzigen Fahrtrichtung.
Reinwasserstrahlanlage Waterspeedy S

Reinwasserstrahlanlage Waterspeedy S

Reinwasserstrahlanlage ist ausgestattet mit bis zu 10 Schneidköpfen und automatischem Wechseltischsystem. •Bis zu 10 einzeln ansteuerbare Schneidköpfe •Automatische Verfahrung der einzelnen Schneidköpfe •Automatisches Wechseltischsystem für maximale Produktivität
R1 Plattform Indoor

R1 Plattform Indoor

Der R1 ist ein modular aufgebauter Basisroboter von WORDLS OF ROBOTS. Die Roboter Elektronik Plattform dient in Forschung und Lehre. Lehren Sie die Grundlagen der mobilen Robotik durch praktische Anwendung und nutzen Sie die Sensorplatte zur Automatisierung. Privatkunden erhalten einen leicht verständlichen und enorm modularen Einstieg in die Welt der Roboter. Artikelnummer: WOR-0004 Länge in mm: 237 Breite in mm: 298 Höhe in mm: 124 Gewicht in g: 1225
Oberflächenbearbeitung

Oberflächenbearbeitung

Chemisches Glätten Funktionale Oberflächenbeschichtung Otpische Oberflächenbeschichtung
FRA - Serie

FRA - Serie

Unser absolutes High-End-Modell. Dieser Roboter ist besonders geeignet für sehr präzise Bewegungen bei gleichzeitig hohen Zykluszahlen. FRA verfügt über unsere beste Vibrationskontrolle!
Offline-Programmierung

Offline-Programmierung

Diese Software ist die offizielle Lösung für Universal Robots. Es ist eine günstige Alternative, um die herstellerunabhängigen Erreichbarkeitsuntersuchungen zu erledigen. Zudem ist es sinnvoll, diese bei der Erstellung von Roboterbahnen zu testen. Wir arbeiten erfahrungsgemäß mit Kuka Robotern, wofür wir eigene Lizenze besitzen. Dies ist ein wichtiger Teil des Konstruktionsumfangs in der Robotersimulation, welcher schon in der Konstruktionsphase sorgfältig getestet wird. Sie können somit Zeit und Geld sparen, bei der Entdeckung eventueller Schwierigkeiten. Mit der Offline-Programmierung der Roboter wird die Zeit der Inbetriebnahme deutlich reduziert.
VORTEX PRO™ elektrische Poolreiniger

VORTEX PRO™ elektrische Poolreiniger

Intelligente Poolreiniger mit innovativer Zyklon-Technologie für eine intelligente Führung der Wasserströmung. Das Ergebnis: eine konstante Ansaugungund bis zu 30% mehr Leistung.
Mobile IR-Trocknungsgeräte

Mobile IR-Trocknungsgeräte

Mobile IR- Trocknungsgeräte für viele Anwendungen bis hin zu Sonderlösungen.
Schnellschrauber

Schnellschrauber

Verarbeitung von Schrauben mit einer Länge von bis zu 400mm. Schnellste Verschraubung: Schraube mit einer länge von 340mm in 2 Sekunden verschraubt. Vorzugsweise Holzbau, Fertighäuser Verschraubung von Fertighaus Element Zykluszeit 5,5 Sekunden, Magazin: Schubladen Schrauber Konstruktionsschraube D6,5 x190mm Deutschland: € Gewicht: bis zu 130kg
Special-Color-Supply - Sonderfarbversorgung

Special-Color-Supply - Sonderfarbversorgung

Mit der ASIS Sonderfarbversorgung Special Color Supply System schaffen wir die Möglichkeit den Farbwechsel schnell und hoch-automatisiert durchzuführen. Kleinere Produktionschargen und häufiger Farbwechsel gehören heute zu einer der größten Herausforderungen moderner Lackierereien. Mit der ASIS Sonderfarbversorgung Special Color Supply System schaffen wir die Möglichkeit den Farbwechsel schnell und hoch-automatisiert durchzuführen. Das System ist für geringe Farbwechselzeiten optimiert und verringert durch den niedrigeren Farbverlust und den Einsatz von weniger Spülmedium die Betriebskosten unserer Kunden.
Kundenspezifischer Joystick

Kundenspezifischer Joystick

Kundenspezifischer Joysticks für alle Einsatzbereiche Wir entwickeln und fertigen kundenspezifische Joysticks für alle Einsatzbereiche. Dabei unterstützen wir unsere anspruchsvollen Kunden zuverlässig von der ersten Idee und Entwicklung über die Bemusterung bis hin zur weltweiten Versorgungslogistik von Klein- und Großserien.
Montage von Industrieanlagen

Montage von Industrieanlagen

Industrieanlagen (Stahlbau und Grobmontage) Roboter (Montage und Programmierung) Medien (Pneumatik, Wasser, Gas) & Elektrik Mechanische Inbetriebnahme, Instandhaltung und Revision Logistik (Materialwirtschaft und Lager)
Palettierlösungen (Lagenpalettierer, Palettierroboter)

Palettierlösungen (Lagenpalettierer, Palettierroboter)

Für Ihre fertig in Trays oder Schachteln verpackten Kerzen können wir Ihnen auch eine Komplettlösung zum Palettieren anbieten. Zu diesem Zweck stehen sowohl Lagenpalettierer als auch Palettierroboter zur Verfügung. Sprechen Sie uns an, um die für Sie passende Lösung zu finden. Option: Kontrollsysteme Kennzeichnungssysteme Palettensicherung Palettierroboter Paletten Beutelverpackung HBM-300 für Teelichte und Schwimmlinsen Faltschachtelverpackung HFM-01/DUO für Haushaltskerzen und Spitzkerzen Faltschachtelverpackung HFM-T für Teelichte und Votive Palettierlösungen (Lagenpalettierer, Palettierroboter) Roboterverpackung für Teelichte in Blöcke und Trays (Blister) Roboterverpackung HVR-1 für Haushaltskerzen und Spitzkerzen (Pick and Place) Trayaufrichter HZA Trayverpackung HSP für Teelichte, Opferlichte und Container (Pick and Place) Wrap Around Verpackung HZAB-01 für Stumpen in Schiffchentray
Automotive

Automotive

Unsere beflockten Oberflächen und Designbeflockungen garantieren dem Kunden edle Optik und funktionale Handhabung. Doch jedes Produkt stellt ganz eigene Ansprüche an die Herstellungstechnik. Zusammen mit Ihnen definieren wir die technischen Anforderungen (z.B. Gleiteigenschaften) und stimmen die Ware auf Abriebbeständigkeit (MARTINDALE > 100.000 möglich), Luftdurchlässigkeit und viele weitere kundenspezifische Vorgaben ab. Die Bandbreite der Produktion reicht vom thermischen Verdichten, Prägen und Retikulieren von Schäumen bis hin zum Beschichten und Kaschieren verschiedenster Materialien. Ihren individuellen Anforderungen stellen wir uns gerne… Neuentwicklungen prüfen wir dabei direkt vor Ort in unserem internen Entwicklungs und Prüflabor.
Infrarotsender RC04

Infrarotsender RC04

Im Bereich Infrarot (IR) bietet PSE ein breites Spektrum an verschiedenen Komponenten und Industrielösungen an Seit über 25 Jahren produziert PSE erfolgreich Infrarot-Sender und Empfänger, die flexibel die verschiedensten kundenspezifischen Vorgaben erfüllen. Die Infrarottechnologie wird seit Jahrzehnten erfolgreich in Industrie, Gewerbe aber auch im Consumer Bereich eingesetzt. Hier garantiert sie die höchst mögliche Sicherheit beim Schutz von Menschen und Maschinen. Denn Infrarotfernbedienungen funktionieren nur, wenn Sender und Empfänger Blickkontakt haben. Soll beispielsweise das Hallentor einer großen Industrieanlage geschlossen werden, muss sich der Bediener der Fernbedienung im Sichtbereich des Empfängers befinden. Eingesetzt werden diese Systeme beispielsweise zur Steuerung von Hebebühnen, Rolltoren, Kränen, Transportbändern oder Hubvorrichtungen.
Kameraüberwachung

Kameraüberwachung

Die Kameraüberwachung wird im Kontext Dichtmittelauftrag als Prozesskontrolle eingesetzt, um die Lage und Breite sowie die Lückenlosigkeit der Dichtmittelraupe sicherzustellen. Diese Parameter sind ursächlich entscheidend für einen dichten Bauteilverbund nach der Montage. • Kameraüberwachung der Dichtmittelraupe simultan während des Dichtmittelauftrags • Prüfung auf Breite, Unterbrechung und Lage, Genauigkeit +/-0,5mm • Es wird ein 3- Kamerasensor - Kopf eingesetzt, in dessen Mitte sich die Auftragsdüse befindet. Hierdurch ist sichergestellt, dass mindestens eine der drei Kameras das gerade aufgetragene Material überprüfen kann, unabhängig von der Orientierung des Bautei • Die Prüfung findet während der Bewegung der Kamera, bzw. des Bauteils statt, somit entsteht kein Taktzeitverlust. • Der 3- Kamerasensor - Kopf verfügt über eine parametrierbare integrierte LED Beleuchtung. • Bildverarbeitungssoftware • Panel PC für die Bildverarbeitungs-Auswerteeinheit und Visualisierung • Optional sind Sensor – Filter und verschiedenfarbige Beleuchtungseinheiten erhältlich
Schläuche

Schläuche

Standardspiralschlauch: Formstabiler PVC-Spiralschlauch für die ersten 3-5 m der Druckschlauchleitung zur Vermeidung von leistungsmindernden Knicken Konstruktion: PVC-Schlauch mit außenliegender Hart-PVC-Spirale, innen glatt Temperaturbereich: -40°C bis +50°C Vakuumfestigkeit: 8500 mm WS Eigenschaften: Hochflexibel, formstabil, kälteflexibel bis -25°C. Beständigkeit: Chemische Beständigkeit PVC Größen: Innen-Ø 50 mm mit C-Storz-Kupplungen (max. Betriebsdruck kurzzeitig: 4 bar) Innen-Ø 75 mm mit B-Storz-Kupplungen (max. Betriebsdruck kurzzeitig: 3 bar) Innen-Ø 100 mm mit A-Storz-Kupplungen (max. Betriebsdruck kurzzeitig: 2,5 bar) Transparenter, formstabiler PVC-Spiralschlauch für Saugbetrieb bis 5 m Saughöhe in Verbindung mit den Spechtenhauser Rückschlagklappen Konstruktion: Weich-PVC-Schlauch mit Federstahlspirale, innen und außen glatt Temperaturbereich: -15°C bis +65°C Vakuumfestigkeit: 9000 mm WS Eigenschaften: Robust, hochflexibel, sehr hohe Druck- und Vakuumwerte Beständigkeit: Chemische Beständigkeit PVC Größen: Innen-Ø 50 mm mit C-Storz-Kupplungen (max. Betriebsdruck kurzzeitig: 7 bar) Innen-Ø 75 mm mit B-Storz-Kupplungen (max. Betriebsdruck kurzzeitig: 5 bar) Innen-Ø 100 mm mit A-Storz-Kupplungen (max. Betriebsdruck kurzzeitig: 3 bar) Heißwasserschlauch: Formstabiler Folienwickelschlauch als Druckschlauch für Heißwasseranwendungen bis zu einer maximalen Temperatur von 100° C Konstruktion: Folienwickelschlauch mit PP-Seele und PVC-beschichteter PE-Decke, innen- und außenliegende Spirale aus verzinktem Stahl Temperaturbereich: -30°C bis +100°C Vakuumfestigkeit: 9000 mm WS Eigenschaften: Folienwickelschlauch gemäß EN 13765 Beständigkeit: Chemische Beständigkeit PP Größen: Innen-Ø 75 mm mit B-Storz-Kupplungen (max. Betriebsdruck: 10 bar) Innen-Ø 100 mm mit A-Storz-Kupplungen (max. Betriebsdruck: 10 bar) Ex-Schlauch: Formstabiler Folienwickelschlauch für den Einsatz als Saug- und Druckschlauch im Ex-Bereich Konstruktion: Folienwickelschlauch mit PP-Seele und PVC-beschichteter PE-Decke, innen- und außenliegende Spirale aus verzinktem Stahl Temperaturbereich: -30°C bis +100°C Vakuumfestigkeit: 9000 mm WS Eigenschaften: Folienwickelschlauch gemäß EN 13765 geeignet für Mineralölprodukte aller Art, elektrischer Widerstand < 10 Ohm/m Beständigkeit: Chemische Beständigkeit PP Größen: Innen-Ø 75 mm mit B-Storz-Kupplungen (max. Betriebsdruck: 10 bar) Innen-Ø 100 mm mit A-Storz-Kupplungen (max. Betriebsdruck: 10 bar)
Handling von Spritzgussteilen im Sondermaschinenbau

Handling von Spritzgussteilen im Sondermaschinenbau

Die Maschine entformt sensible Spritzgussteile (Seife auf Kunststoffkörper), kontrolliert deren Qualität und verpackt die Teile. Dieses Projekt im esmo automation Sondermaschinenbau, eine individuell automatisierte Sondermaschine, haben wir für einen internationalen Großkonzern konzipiert und realisiert. Die Maschine entformt sensible Spritzgussteile (Seife auf Kunststoffkörper), kontrolliert deren Qualität und verpackt die Teile. Ein Portal-Roboter-System greift die Spritzgussteile aus den Gussformen, die auf einem Kettenfördersystem der Anlage zugeführt werden. Das Portalsystem positioniert die Bauteile, zu jeweils drei Stück nebeneinander, auf einem Gliederkettensystem, um sie allseitig von einem aufwändigen Kamera-Vision-System mit 12 Linsen kontrollieren zu lassen. Schlechtteile werden mittels Druckstoß ausgefördert, Gutteile mittels zweier Hochgeschwindigkeits-Scara-Roboter im Takt von etwa 0,33 Sek./Teil auf Werkstückträgern abgelegt. Die Werkstückträger werden stapelweise der Anlage zugeführt, vereinzelt und den Robotern automatisiert zum Bestücken bereitgestellt. Nach dem automatischen Befüllen werden diese Werkstückträger einer integrierten Stapelanlage zugeführt, wo sie manuell entnommen werden können.
Robotergreifer für unterschiedliche und schwer greifbare Werkstücke

Robotergreifer für unterschiedliche und schwer greifbare Werkstücke

Dieser Robotergreifer wurde entwickelt um Pressscheiben und Presspakete zu transportieren. Die Teile sind mechanisch undefiniert, d.h. die Maße können variieren und die Teile können sehr heiß sein. Der vorliegende Robotergreifer wurde entwickelt um Pressscheiben und Presspakete zu transportieren. Die Teile sind mechanisch undefiniert, d.h. die Maße können variieren und die Teile können sehr heiß sein. Es wurde dafür ein Greifer entwickelt der diese unterschiedlichen Teile sicher und zuverlässig greifen kann. Beim Design des Greifers musste auch berücksichtigt werden, dass trotz der hohen Teiletemperaturen die Greifer nicht zu heiss werden. Durch ausgeklügelte Materialkombinationen konnte auf eine zusätzliche Kühlung verzichtet werden.
industrial design

industrial design

wir entwickeln aus ihrem input greifbare produkte. durch unseren schlanken entwicklungsprozess stellen wir sicher, dass ihre produkte immer die kernwerte ihres unternehmens nach aussen tragen und den nutzer überzeugen und begeistern. schlanke entwicklung bedeutet für Sie, einen direkten ansprechpartner und somit einen direkten eingriff in die entwicklungszyklen zu haben. wichtig für uns ist die produktionsfokussierung bereits in der ersten designkonzeptphase, was für sie kosteneinsparungen durch einen entwicklungsprozess der aufs wesentliche reduziert ist bedeutet
Lackierung

Lackierung

- Hochpräzise, reproduzierbare Roboterlackierung - Handlackierung - PVD-Beschichtung und Lackierung: Kombinierte dekorative Beschichtungen bestehen aus dünnen, metallisch reflektierenden PVD-Schichten, die in ein Lacksystem eingebettet werden. - Biokompatible Lacksysteme
Scannen

Scannen

A4 und A3-Scannungen A4 und A3-Scannungen werden mit unseren Farbkopierern und Flachbett-Scannern bis 600 dpi optische Auflösung hochvolumig erstellt. Hier können die Vorlagen von ganze Ordnern, Skriptensätze etc. vollautomatisch erfasst werden. Die Scanauflösung kann hier bis zu 600 dpi Auflösung gewählt werden. Falls Sie Vorlagen scannen möchten, die nicht durch den automatischen Vorlagenwechsler eingezogen werden können, dann wird entweder die Arbeitszeit zusätzlich abgerechnet oder Sie können persönlich am Scanner nach kurzer Einweisung arbeiten. A0 Planscannungen A0 Planscannungen und größer (101 cm Scannbreite) werden bis zu 800 dpi mit unseren Contex-Hochleistungscanner in Farbe oder auf den KIP-Reprosystem in schwarz/weiß erstellt. Der A0-Einzugsscanner eignet sich hervoragend für die Digitalisierung von Plänen, nicht jedoch für die Erfassung von wertvollen Originalen (Gemälde etc.) Grundsätzliches: Farbscannungen erfolgen grundsätzlich im RGB-Farbformat als komprimierte PDF-Datei. Im Scannpreis ist keine Weiterverarbeitung der Daten, wie z.B. Freistellung von Motiven, Farbanpassungen etc. enthalten (Rohscans, wie Sie die Maschine liefert). Wahlweise können Dateiformate auch als TIF, BMP, JPG usw. ausgegeben werden. Der Datenträger sollte von Ihnen gestellt werden, z.B. USB-Sticks oder USB-Laufwerke. Eine Datenarchivierung auf DVD können wir gegen Aufpreis ( 3,- € pro DVD) oder auf USB-Stick (ca. 5 bis 15,- Euro je nach Kapazität) vornehmen. Ein email-Versand mit eingebeteten Dateilink (We-Transfer) ist ebenso möglich. Zur Preisliste (für aktuelle Preise bitte immer anfragen) Kopfheftung Geklammerte Hefte Softcoverbindung sortierte Sätze Metallspiralbindung
Zuschnitt

Zuschnitt

Im Metallbau sind präzise Schnitttechniken und -werkzeuge von enormer Wichtigkeit. Unser hauseigener Maschinenpark und unsere jahrzehntelangen Partner erfüllen diese Voraussetzung in allen Maßen. Unser Zuschnitt arbeitet vornehmlich mit modernsten Laser- und Autogenschneidanlagen. Mit klassischen mechanischen Trennverfahren, wie hydraulischen Blechscheren und Sägeautomaten wird das Einsatzspektrum abgerundet.